Xsens MTi是一个旨在超精确和超稳定加速度、航向和方向测量的惯性运动追踪模块，而将Xsens模块绑定至主机的粘合剂是名为XDA（Xsens Device API）的API。现在，XDA迎来了主要更新：最重要的变化是，XDA已经成为一个开源软件模块，可允许用户查看其运行方式，并自行编译，修改和扩展。

XDA最初是在2003年用C/C ++开发而成，它提供了一种简单方便的方式来与Xsens的运动追踪器模块进行通信。快进到今天，传感器融合算法为这种加速度计/磁力计/陀螺仪设备提供了支持，并且远比2003年时更为成熟。因此，用户可以选择的配置选项比过去要多得多，而模块和主机之间传输的数据流同样多了很多。

这意味着我们需要功能更强大的API。它同时需要反映出当今用户运行的环境：一系列的开发者都在使用C/C ++，但并非所有人都选择这种编程语言。许多用户正在开发面向PC的应用程序，但有些用户则在使用嵌入式计算平台。今天的XDA已经远不同于2003版本，而下列功能都受到了开发者的欢迎：

围绕C/C ++接口的Wrapper，可以支持用户使用其他编程语言，如MatLab，Python和C＃

众多的抽象层使得架构更具可扩展性

更丰富的功能集，提供了用户所需的所有主要功能，包括数据类型配置，波特率和硬件操作

多平台支持

对于不是为PC平台开发应用程序的人来说，向用户开放代码这项更新尤其重要。XDA始终原生支持大多数用户最常用的平台：在PC上运行的Windows和Linux操作系统。

但除了PC，市场中还存在数百种不同的嵌入式平台。今天Xsens用户最常用的嵌入式平台是Raspberry Pi，BeagleBoard和ODROID。

Xsens指出：“我们无法提供XDA的其他版本来支持它们中的每一个，但我们可以支持用户自行将XDA编译至任何选定的平台，当然，前提是它需要运行Linux或Windows操作系统。”

他们进一步解释说，他们正是希望通过开放XDA而实现所述目标。这一举措存在多个益处，其中最重要的是开发者能够在其选择的任何平台上编译API。在预测试版本中，Xsens的软件开发团队将开源XDA移植到运行Linux操作系统的Raspberry Pi开发板。端口十分容易实现，而在编译之后，XDA可以通过XBus协议与Raspberry Pi开发板进行通信，从而完美运行于MTi 1系列模块。

全新的开源XDA同时可以支持用户：

将自己的扩展添加到API并进行修改。

查看API里面的内容，并跟踪运动追踪器模块和主机处理器之间的通信流程。

由于XDA不再是黑盒子，因此开发者可以更高效地进行调试和故障排除。以往如果在涉及MTi模块的应用程序中遇到问题，开发者常常需要咨询Xsens技术支持团队，但现在他们可以看到问题发生的位置，并且在许多情况下，无需Xsens团队的帮助即可自行解决问题。即使需要技术支持，解决方案通常都会更容易实现，因为用户能够为Xsens提供详细的问题日志，帮助Xsens的工程师更快地定位和诊断。

Xsens写道：“通过向用户开发并提供源代码的免费访问，XDA进入了一个新时代。我们希望你喜欢新的开源XDA，并欢迎你提出意见和建议，以便我们进一步改进。”

有兴趣的开发者可以下载包含 Xsens Open XDA的MT Software套件。MT Software Suite 2019仍然为免费。

原文链接：https://yivian.com/news/56830.html