机器人触觉技术公司「IHS 智触」已经完成了 500 万元的种子轮融资，投资方为元真价值投资（ISVI）。

机器人触觉技术有很广阔的应用前景。「IHS」打算从医疗领域的消化内镜仿真系统切入市场，未来还会延伸到教育、工业设计、游戏等领域。

消化内镜是很常用的医疗设备，包括胃镜、肠镜等一系列诊断和治疗消化疾病的设备。通过一根软管伸入人体器官，从而获取器官内部的图像信息，帮助医生进行诊断和治疗。

「IHS」 的消化内镜仿真系统，让用户可以在 VR 虚拟病人的消化系统内进行实验，不需要直接对真实患者做实验。

用户将操作手柄伸入仪器时，会获得一个力反馈，使得 VR 虚拟病人的消化道内壁触碰和病灶触碰的质感与真实情况十分相近。在触碰内壁和病灶时，图像还会产生相应形变，同时有相应声效发出。

「IHS」 消化内镜仿真系统的主要应用场景是医疗培训。它试图解决传统医疗培训的痛点——在医学生技术生疏时，不合适直接对真人做内镜检查。因此传统培训方法受益学生少，可重复性差且无法在训练中获得真实力反馈。

「IHS」的核心技术是机器人触觉。人机交互系统把操作手柄的物理运动实时转化成数字运动矩阵，把数据发送到 VR 环境中。VR 环境通过实时计算发生形变，让被碰撞的虚拟模型发生形变，并计算出力反馈的数据，然后再将该数据发送回人机交互系统。系统通过力反馈控制器，将力反馈进行实时的调控，并将触感体现在操作手柄上。

此外，公司在触觉系统的智能监控和智能分析、病灶诊断方面应用了 AI 技术，并将医学数据储存于云端。以上所有技术都是公司自主研发的。

目前该赛道上，已经出现了一些明星企业，例如美国的 Simbionix 和瑞典的   Surigical Science 等。它们也在做消化内镜仿真系统，但多数售价比较高，平均价格约 200 万。「IHS」CEO 兼 CTO 唐宙明说，"公司产品价格将低于国外产品售价的 50%。而且公司产品将提供更贴近于中国人的仿真训练模型和教程，以及更快捷优质的售后服务。"

公司表示，外国企业的 3D 模型多数是依据国外医学院影像数据构建的，其病灶数据和病理教程与国内存在很大差别。「IHS」在数据库的把控上注重使用高质量的国内数据，所以能做出更贴近中国人的仿真系统。

「IHS」的 AI 系统共有四种数据来源：其一是专家级医生的实验数据，即专家使用「IHS」消化内镜仿真系统的数据，这类数据最贴近真实手术场景；其二是使用真实操作手柄对硅胶模型做实验的数据；其三是利用数学算法在消化系统 3D 模型内规划路径，并通过参数的变化来增加数据量；其四是医学影像数据库的数据。

公司核心团队在医疗和机器人触觉领域都具备一定经验，已经在 IEEE 发表了超过 20 篇的关于医疗仿真系统开发的国际论文。 

CEO 兼 CTO 唐宙明具备 5 年高级系统芯片架构验证工程师经验，曾在 IEEE 发表了 5 篇关于医疗仿真系统开发的国际论文；医疗项目经理邓衢具有 10 年医疗软件项目开发和管理经验，了解医院和医疗项目；Mustapha   Aassouli、Dr. Soheil   Keshmiri、Greg Powell 负责人工智能和电路研发。

目前该设备已经完成了 demo，可以进行初步工作，预计明年 3 月推出临床样机。公司也已经和清华长庚医院、广州南方医院、深圳南方医院达成了初步合作意向。

除了消化内镜仿真系统，「IHS」机器人触觉系统可以延伸到多个其他医疗培训应用，比如腹腔镜，胸腔镜、骨科、牙科、整容外科等，还可以延伸到多个科室的机器人协助手术。

此外，「IHS」还自主研发了通用触觉设备。该设备具备 6 自由度运动感应和 6 自由度力反馈，提供友好的应用开发 SDK，可以直接嫁接到各种应用中去。目前这款通用触觉设备已经具备美国专利，硬件和软件已经成型。

在未来，「IHS」还将运用这款通用触觉设备，把市场延伸到教育、工业设计维修、珠宝设计维修、游戏等领域，提供机器人触觉的应用方案和底层技术解决方案。

「IHS」是 2017 年 9 月成立的，在深圳和加拿大都设置了技术研究中心，目前已经和国防科技大学、加拿大英属哥伦比亚大学、加拿大西门弗雷泽大学和加拿大 Virtro 娱乐公司建立了合作关系。

该公司正处于天使轮融资中，融资额约为 900 万元。此轮融资将用于消化内镜的临床试验和量产，以及通用触觉设备的样机出台和量产。